1 系統(tǒng)特點(diǎn)

1.1 實(shí)時雙向通訊

支持反饋車輛底盤及裝備的運(yùn)行數(shù)據(jù)，用于實(shí)現(xiàn)一些動作的自動化、遠(yuǎn)程監(jiān)視車輛的關(guān)鍵運(yùn)行狀態(tài)；

1.2 線性霍爾搖桿

無運(yùn)動觸點(diǎn)的模擬量線性霍爾搖桿壽命更長，運(yùn)動更順滑；

矢量搖桿技術(shù)：依賴線性搖桿可靠的數(shù)據(jù)可以輸出矢量控制數(shù)據(jù)，使得控制更精準(zhǔn)；

無線距離遠(yuǎn)：大功率高、靈敏度的射頻系統(tǒng)，使得通訊距離更遠(yuǎn)，更可靠，穿越障礙能力更強(qiáng)，抗干擾能力更強(qiáng)；

1.1 射頻跳頻技術(shù)

依賴射頻跳頻技術(shù)，能避免同頻信號干擾、其他EMC干擾、改善無線電的多路徑效應(yīng)等等干擾因素，使得無線通訊有更好的健壯性；

1.2 CAN總線

使用接收機(jī)的CAN總線，接收機(jī)系統(tǒng)可直接控制直流無刷電機(jī)驅(qū)動器。接收機(jī)內(nèi)置定制化的電機(jī)驅(qū)動策略和算法，可省去PLC，節(jié)約系統(tǒng)成本，減少車輛空間占用和重量，使得系統(tǒng)集成度更高，故障率降低、維護(hù)更簡單；

1.3 Modbus總線

接收機(jī)自帶Modbus總線，可高效的連接各種Modbus總線的傳感器、擴(kuò)展執(zhí)行部件；

集成更多傳感器：通過系統(tǒng)的CAN總線和Modbus總線雙管齊下，可以集成更多的總線傳感器，能測量各種物理量：運(yùn)轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度、受力和稱重、電壓和電流等等傳感器，為系統(tǒng)自動控制算法提供更多數(shù)據(jù)來源；

2 組件線纜定義

2.1 角度傳感器

紅色：DC +5V(±5%) 黑色：0V(GND)

白色：485A          綠色：485B

2.2 行走電機(jī)驅(qū)動

請參考KYDBL4875-2E說明書

2.3 旋臂電機(jī)驅(qū)動

請參考KYDBL4830-2E說明書

2.4天線接口

天線接口在設(shè)備頂端，標(biāo)準(zhǔn)N口母頭，連接專用電纜線延長到天線。

2.5 電源/RS485接口

電源和RS485接口在設(shè)備下端左側(cè)。

電源：紅色：供電正極，黃綠色：供電負(fù)極。有反接保護(hù)。

供電電壓范圍：12-36V

RS485接口：藍(lán)色：RS485A，棕色：RS485B

2.6 CANOpen接口

藍(lán)色：CANH，棕色：CANL

3 錯誤提示

當(dāng)遙控器和接收機(jī)聯(lián)機(jī)后，遙控器顯示器上可以顯示車載系統(tǒng)的一般故障代碼，以方便安裝調(diào)試時檢查錯誤。

3.1 遙控器欠電

遙控器嚴(yán)重欠電時會導(dǎo)致遙控器停止工作，但在停止之前，遙控器會自動發(fā)出最后一組急停指令，旨在停止車載系統(tǒng)的工作。

遙控器顯示：E901 表示遙控器欠電。

3.2 遙控器搖桿故障

當(dāng)按遙控器的聯(lián)機(jī)鍵聯(lián)機(jī)時，如果遙控器的搖桿或鈕子開關(guān)不在自由狀態(tài)，即自恢復(fù)狀態(tài)，遙控器將進(jìn)入此故障提示模式，以防止意外觸發(fā)車載系統(tǒng)動作。

遙控器顯示：E902 表示搖桿撥桿故障。

3.3 車載系統(tǒng)有線網(wǎng)路錯誤

車載系統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)有兩種，RS485 和 CANOpen。RS485網(wǎng)絡(luò)連接繼電器模塊和兩個角度傳感器；CANOpen網(wǎng)絡(luò)連接兩個雙電機(jī)驅(qū)動器，控制4個電機(jī)的動作。

遙控器顯示：E8**

“**”為16進(jìn)制數(shù)，需要將其轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制來表達(dá)錯誤信息。

Bit0：角度傳感器3號連接失敗

Bit1：角度傳感器4號連接失敗

Bit2：行走電機(jī)驅(qū)動器連接失敗

Bit3：機(jī)械臂電機(jī)驅(qū)動器連接失敗

Bit4：繼電器模塊連接失敗

舉例說明：

4 部件及動作說明